Dalam misi itu dia mengumpulkan masukan intelijen dan belajar tentang perkembangan militer mereka, sebuah buku berjudul 'Pengintaian dan Kepramukaan' tulisannya juga diterbitkan selama periode ini.
Pada 1899, selama Perang Babi Kedua di Afrika Selatan, Baden Powell berhasil mempertahankan kota dalam Pengepungan Mafeking.
Pasukan Boer yang berjumlah lebih dari 8.000 orang mengepung dia dan pasukannya, namun mereka bertahan selama 217 hari.
Strategi pertahanan diri Baden Powell disebut membantu pasukannya bertahan sampai bala bantuan tiba.
Alhasil, dia pun menjadi pahlawan nasional di tanah air.
• Bupati Karolin Dilantik Menjadi Ketua Mabicab Pramuka Landak
Sekembalinya ke Inggris pada 1903, ia diangkat sebagai inspektur jenderal kavaleri, dan pada tahun berikutnya ia mendirikan Sekolah Kavaleri, Netheravon, Wiltshire.
Dia dipromosikan menjadi letnan jenderal pada 1907.
Baden Powell saat itu menemukan bahwa manual pelatihan militernya "Aids to Scouting" telah menjadi sesuatu yang laris, dan digunakan oleh para guru dan organisasi pemuda.
Setelah pertemuan dengan pendiri Boys' Brigade Amerika, Sir William Smith, Baden-Powell untuk menulis ulang "Aids to Scouting" agar sesuai dengan pembaca remaja, dan pada tahun 1907 mengadakan kamp di Pulau Brownsea
"Scouting for Boys" tulisannya kemudian diterbitkan pada 1908 dalam enam jilid. Para remaja secara spontan membentuk pasukan Pramuka dan gerakan Pramuka secara tidak sengaja telah dimulai, pertama nasional, dan segera obsesinya meluas ke tingkat internasional.
• Mengenal Siapa Bapak Pandu Indonesia dan Bapak Dunia ? Pencetus Gerakan Pramuka Pertama Kali
Memimpin gerakan pramuka dunia
Meskipun ia dapat melanjutkan karir militernya, Robert Baden Powell memutuskan untuk pensiun dari Angkatan Darat pada 1910.
Langkah itu diambil atas saran Raja Edward VII, yang menyarankan agar ia dapat melayani negaranya dengan lebih baik dengan mempromosikan Kepramukaan.
Di bawah kepemimpinannya, Baden-Powell membawa Pramuka kepada para pemuda dunia dan gerakan pramuka dunia tumbuh.
Pada akhir 1910, ada lebih dari 100.000 Pramuka di Inggris.